El nucli originari d’Esparreguera es va ubicar a Santa Maria del Puig. El castell d’Esparreguera estava situat també sobre el turó del Puig, per tal de vigilar les incursions dels sarraïns de la banda del Penedès. Devia ser aixecat igual que el de les Espases, a partir del 878, ja que la seva situació visual té sentit en temps de frontera, quan el territori era la marca extrema del comtat de Barcelona, al límit mateix amb el d’Osona, en mans del comte Guifré. 

Durant el senyoriu de Pere Sacosta va començar a edificar-se el poble a la part de dalt, al Pla, i s’hi varen aixecar cases petites. L’any 1316 es va sol·licitar la construcció d’una capella dedicada a Santa Eulàlia, ja que a la gent li costava baixar a escoltar missa a Santa Maria del Puig. La construcció de l’actual església de Santa Eulàlia comença l’any 1587, ja que l’anterior s’havia quedat petita. Va ser beneïda l’any 1612, sense estar acabada de tot. El campanar, de més de 60 metres d’alçària, va ser acabat després de l’any 1636. 

L’any 1351 el prior Abat de Montserrat, Jaume de Vivers, va comprar a Ramon de Tous els “Castells d’Esparreguera i de les Espases amb tots els pasturatges, boscos, drets, possessions amb les cases i vassalls dels dos castells”. Jaume de Vivers volia, en aquella època, adquirir tots els castells i viles que existien a la rodalia de la muntanya de Montserrat per facilitar-ne el conreu i l’administració. Durant aquells temps, mentre els habitants d’Esparreguera estaven sota l’autoritat del monestir, els reis catalans, com Ferran el Catòlic, van continuar afavorint encara més el Monestir de Montserrat i els seus vassalls. Així els priors de Montserrat van ser senyors d’Esparreguera fins a l’any 1835, any de la desamortització de Mendizábal. 

Un fet històric molt important a la vila fou l’epidèmia de Pesta Negra que va patir el 1652, a conseqüència dels anys de guerra viscuts amb anterioritat. L’any 1650 s’observaren els primers casos a Catalunya. L’epidèmia a Esparreguera es cobrà més de 100 morts i durà un mes aproximadament. 

La Guerra de Successió va provocar la paralització de la indústria i l’abandonament del treball agrícola. Durant aquesta època els guerrillers d’Amill sovint es van aturar a la vila i van causar trasbals entre els vilatans. Al començament del mes de maig de 1714 va haver-hi a Esparreguera una batalla important, que va acabar amb més de 300 morts. També hem de destacar un personatge esparreguerí rellevant, Baltasar Civil, que va participar en la Junta de Braços de 1713. 

Durant la segona meitat del segle XVIII la guerra va deixar pas a la pau i la indústria llanera va reprendre la seva activitat, de manera que Esparreguera va esdevenir un dels principals centres de producció manufacturera. 

Una de les guerres que va tenir molt impacte sobre Esparreguera va ser la guerra contra França. Uns 800 francesos van sortir de Barcelona el 13 de juny de 1808 i, al seu pas per Martorell i Esparreguera, les varen saquejar. Des del 21 de desembre del 1808, data en la qual la divisió enemiga de Chabran es va apoderar de Martorell amb l’intent d’avançar cap a Igualada, fins al 20 de gener del 1809, en què l’enemic es va retirar de la comarca, Esparreguera es va trobar envaïda pels francesos. Bona part dels esparreguerins van abandonar les seves cases i van buscar refugi a les muntanyes del voltant, mentre que els que van romandre al poble van ser insultats; a alguns els van robar les cases i, fins i tot, alguns d’ells foren assassinats. Aquests anys d’ocupació enemiga van provocar la pèrdua total de la indústria llanera, l’abandonament de les terres de conreu i el menjar escassejava a la contrada. 

El 16 de setembre de 1821 les autoritats provincials de Catalunya arriben a Esparreguera, fugint de la febre groga que hi havia a Barcelona. Dies després hi arriba la Diputació de Catalunya amb els diputats, secretari i personal administratiu. Van romandre a Esparreguera per un espai de 92 dies. En aquells moments Esparreguera figurava entre les 25 poblacions més destacades de Catalunya, amb 2.553 persones. A més, la seva situació geogràfica era ideal: es trobava a la carretera que anava a Madrid. 

La Revolució Industrial a Esparreguera

Durant el segle XIX va tornar a haver-hi un impuls en la indústria, a través de la conversió de l’antic molí de Can Broquetes en una fàbrica de filats i teixits de cotó (1846). Així i tot, a causa dels disturbis previs a la revolució de 1868, les fàbriques van tancar i van generar l’emigració d’obrers i el tancament definitiu d’algunes fàbriques de filats i teixits de cotó i llana al nucli urbà i a les costes de la Gorgonçana. 

Aquesta nova fàbrica va ser fundada per Miquel Puig i Catasús. Serà el seu fill Josep Puig i Llagostera, qui continuarà l’obra i projectarà el desenvolupament d’una colònia industrial. I serà el seu administrador, Antoni Sedó i Pàmies, qui culminarà el procés de creixement i formació de la colònia que portarà el seu nom, que desenvoluparà tot el procés de producció tèxtil i que especialitzarà l’empresa en la fabricació de teixits de pana. Aquesta indústria acollirà una gran quantitat de treballadors esparreguerins i gent vinguda d’altres llocs. Arribarà a assolir més de 2.000 treballadors. La fàbrica aprofitava l’aigua del Llobregat gràcies a la presa del Cairat. A causa de la crisi econòmica dels anys vuitanta, la colònia Sedó tancarà les seves portes l’any 1981. 

Una altra fàbrica important de l’època era la fàbrica de pells de Josep Anglada, situada a la costa de la Gorgonçana. En aquesta zona, el pas de la Barca era l’únic mitjà de comunicació entre Esparreguera i Olesa de Montserrat abans de la construcció del pont que uneix les dues viles l’any 1915. 

El primer sistema de distribució d’aigua corrent a Esparreguera va ser inaugurat l’any 1864, gràcies a Cristòfol Vidal. Aquest sistema va suposar una gran millora per al poble. A partir d’aquell moment cada casa disposava d’aigua corrent, no s’havia d’anar a buscar-la als pous i fonts de la vila. Les dones podien deixar d’anar a rentar als safareigs públics. 
La gran quantitat d’aigua que hi havia a Esparreguera va fer que també es desenvolupés una indústria molt important de terrissa, gràcies a la qualitat de la terra i al bon clima que hi ha al poble. L’any 1983 encara hi havia 11 forns en funcionament. 

S’ha de tenir present també el balneari de la Puda, que tenia unes aigües sulfuroses (cinc fonts d’aigües de sulfur de sodi entre 25 i 35ºC) que ajudaven a guarir qualsevol tipus d’infeccions tant respiratòries com dermatològiques. Al llarg del segle XIX i part del segle XX va tenir molta anomenada i fou visitat per molts personatges il·lustres. Tancà les seves portes definitivament amb la riuada de l’any 1971, que es va endur la Palanca i va inundar l’edifici del balneari. 

La Guerra Civil espanyola també va tenir les seves conseqüències sobre la vila. Un fet que va marcar l’època fou l’incendi, al final del mes de juliol de 1936, de l’església parroquial de Santa Eulàlia, amb la desaparició de l’orgue d’estil renaixentista construït al segle XVII i restaurat l’any 1933, que es considerava un dels millors de Catalunya. També es van cremar diferents retaules, van llançar les campanes daltabaix del campanar per fondre-les i fer-ne material de guerra... Molts esparreguerins van anar al front. El 24 de gener de 1939 van entrar les tropes nacionals a la vila, entre les quals hi anaven unes columnes de soldats de la División Littorio de Corpo Truppe Volontarie, de nacionalitat italiana. La nit d’abans molts esparreguerins havien marxat a l’exili. A partir d’aquesta època comença un període molt difícil i dur, tant a nivell econòmic com polític, social i cultural. 

Amb els anys s’anirà recuperant econòmicament amb la represa de la producció de la Colònia Sedó, la instal·lació de noves fàbriques i la creació dels polígons industrials cap als anys 1960 i 1970. 

Durant els anys seixanta es varen desenvolupar creixements urbanístics rellevants, com per exemple, la construcció d’edificacions a la Plana, la construcció de les conegudes “cases barates” (la Font del Vidal) al 1958... Però serà després de la inauguració de l’autovia, l’any 1990, quan Esparreguera pateix un esclat demogràfic, i s’ampliaran barris com Can Rial, el Mas d’en Gall, Can Vinyals i se’n crearan de nous com el Castell i Can Comelles.